Hugo_Mendes

Então, em seu lugar, também estaria longe de meu desejo usar Arduino, ou ao menos usar SOMENTE Arduino. Primeiro por ser uma plataforma de prototipagem que, por ter diversos features, a placa é grande pra caramba, tendo inclusive algumas utilidades raramente utilizadas (como a comunicação Tx-Rx); e segundo por, mesmo sendo tão "completa", não apresentar portas integradoras e derivativas. Minha sugestão seria, portanto, o uso de amplificadores operacionais integradores e derivativos, apelando para a eletrônica e deixando o código mais fácil, justamente por não exigir a fórmula matemática simples do controle PID. Após a prototipagem com Arduino, faria uma placa própria. Uma dúvida que tenho quanto à Quickmill é se o meio de atuação (aquecimento) é por resistência elétrica ou serpentina (vapor e tubulão internos). Caso seja caldeirado, o controle teria que ser feito por uma válvula senóide, mais complicada que controle por resistência. Mas, acima de tudo, mexer numa Quickmill seria pecado, haha. Também moro bastante longe (Salvador - BA), então te ajudar na prática é impossível, mas, caso algum dia volte a pensar num controle PID do seu equipamento, é só responder nesse post que eu tento dar AaD (ajuda a distância), hahahaha

Boa noite, Vini! Então, concordo com o Guilherme e o Luis. Um processo de aquecimento através de serpentinas e/ou resistência é um dos que mais se adéqua ao falho conceito de "processo de primeira ordem" (que são mais teóricos que práticos). O controle da temperatura de um fluido em um equipamento com elementos de alta capacitância, em teoria, deveria apresentar uma variação menor! Mas, para ser justo contigo, acharia difícil que atingisse a perfeita estabilização do processo de aquecimento, afinal, o atuador utilizado apresenta-se como uma "válvula ON/OFF" e de nada adianta controlar um sistema com PID se sua saída não é analógica. O seu meio de controle apresenta um funcionamento semelhante a um ar condicionado e seu termostato, deveras mais arcaico que um PID. Quem sabe se, atuando na corrente fornecida à máquina através de uma resistência variável, você não consiga melhorar o sistema? Também gostaria de adicionar como adendo que, teorizando uma fórmula matemática que não exija o uso de integrais e derivadas (justamente a restrição que temos usando arduino), o sistema de controle PID resulta na fórmula: Kp * e + KP * e * Ki * Tempo de erro + Kp * e * Kd * Velocidade de erro. Pelo que é perceptível na linha de código, você não considera o tempo de erro, mas sim o tempo do loop, ignorando se houve ou não erro (ainda assim é funcional, afinal, apresentando erro zero, a correção integral será zero, bem como erro negativo resultará na diminuição da atuação e erro positivo em seu aumento); no entanto, o meio de controle derivativo que me pareceu um pouco menos verossímil. Num sistema PID, creio que ficaria melhor o seguinte: void loop () { erro = setpoint - leitura; // resto do código d = kD * (erro - erro_anterior) / delta; //é permissível ignorar o valor do kP se o seu kD já o traz incluso ... erro_anterior = erro; } Mas enfim, seu sistema de controle (sem uso do tempo e velocidade de erro) realmente foi capaz de regular a temperatura, afinal, via de fato, o tempo morto de processos térmicos é gigantesco; mas um processo como seguidor de linha PID vai exigir que a velocidade de erro e o tempo de erro sejam considerados (afinal, apresentam constantes deltas erro em um curto intervalo de tempo (como por exemplo ao detectar uma curva de 90°)). Caso aceite o desafio, gostaria de sugerir que mude seu meio de atuação para uma resistência variável, controlando a corrente, e não o tempo de atuação através de um relé, afinal, como eu mesmo disse, é um sistema de altíssimo tempo morto que, ao passo que te serve de ajuda (não requerendo o PID ao pé da letra), te serve também de atrapalhador, uma vez que a variação da temperatura vai ser medida "séculos" depois da sua atuação. Caso queira ajuda nas linhas de código, me coloco à disposição!