Olá colegas, estou fazendo um PID de controle de nível de tanque, porem a minha integral e derivada não esta funcionando queria a ajuda de vcs

[alan da silva]

#define sensor A1
#define controle 6 // pino do mosfet
#define altTanque 14.5 
#include "Ultrasonic.h"
#include <LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(12, 11, 5, 4, 3, 2);
Ultrasonic ultrasonic(10,9); //pinos trigger e echo
 long microsec = 0;
 float distanciaCM = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(sensor,INPUT);
  pinMode(controle,OUTPUT);
  lcd.begin(20,4);
  }
 
 double
    P = 0,
    I = 0,
    D = 0, 
    PID = 0;
 
 double 
    KP = 285.5,
    KI = 160.5, 
    KD = 10.0;
    
 int    setpoint = 10;
 float  controlePWM = 0;
 float  nivel;
 double erro = 0;
 double lastNivel;
 long   lastProcess = 0; 

 
void loop() {
microsec = ultrasonic.timing(); //Lendo o sensor
distanciaCM = ultrasonic.convert(microsec, Ultrasonic::CM);//Convertendo a distância em CM
 
double distanciaCm = map(distanciaCM, 0, 14.5, 0, 255);

nivel = altTanque - distanciaCM;

if(nivel > 14.5){
  nivel = 14.5;
 }

if(nivel < 00.00){
  nivel = 00.00;
}

erro=setpoint-nivel;
float deltaTime = (millis () - lastProcess)/ 1000.0;
lastProcess = millis();

P = erro * KP;

I = (I + erro *KI) * deltaTime; //ou I += erro * KI;

D = (lastNivel - nivel) * KD / deltaTime; //D = (lastNivel - nivel) * KD ;
lastNivel = nivel;                        //lastNivel =nivel;

PID = P + I + D; 

controlePWM = PID; 

// saida do controle
 
if(controlePWM > 255){
  controlePWM = 255;
  
 }
 if( nivel >= setpoint){
  controlePWM = 0;
 }

  analogWrite(controle,controlePWM);
  lcd.setCursor(2,0);
  lcd.print("IFMA-COELHO NETO");
  lcd.setCursor(2,1);
  lcd.print(nivel);
  lcd.print(" CM DE AGUA ");
  lcd.setCursor(5,2);
  lcd.print(controlePWM);
  lcd.print(" PWM ");
  lcd.setCursor(0,3);
  lcd.print("ALAN,JACINTO E BRITO");
  //delay(100);

  analogWrite(controle,controlePWM); 
  Serial.print(setpoint);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(nivel);
  Serial.println(" ");
  //delay(100);

/*
analogWrite(controle,controlePWM);
Serial.print("pwm: ");
Serial.println(controlePWM);
Serial.print("cm de agua: ");
Serial.println( nivel);
Serial.print("erro: ");
Serial.println(erro);
delay(1000);
*/
 

[Carneiro]

O que tá controlando no pino 6? Seu comentário é mosfet...

[Carneiro]

De qualquer maneira, pelo que vi dos valores constantes (Ki, Kp e Kd) seu número final tá quase sempre muito grande, provavelmente sempre seu PWM tá no máximo...

Tambem pra isso que serve os vários métodos de autotunning, mas dá pra definir na unha se tiver mais noção de como evolui o erro e as somas e derivadas.